Python

pigpioでNeopixelを使う

Neopixel はAdafruit社が販売しているマイコン内臓フルカラーLEDシリーズです. 通常のRGBLEDではPWMの線が3本と電源(またはGND)用の線がLED1づつに対して必要となります. 一方でNeopixelは電源, ...
Mac

macのストレージを整理して空き容量を増やす

注意: バックアップをとってから以下の作業を行ってください. イントロ いつの間にかMacのシステム容量が大きくなりすぎていたので今回整理を行いました.  この時Finderで調べたシステム(ライブラリ)の容量は15GBで明らかにシステ...
Mechanical design

タミヤのカムプログラミングロボットのモデルを公開しました

GrabCADでタミヤのカムプログラミングロボットのモデルを公開しました. 発売から2年弱経っていますが,CADデータは誰も作っていなかったようなので,製作しました. ノギスと取り扱い説明書の図に基づいて作ったので,寸法の正確さが微妙...
Python

Pythonでトロコイドを描いてみた

サイクロイドをより一般的にしたトロコイドという曲線をPythonで描いてみました. トロコイドはスピログラフで描ける曲線をより複雑にしたものです.サイクロイドのトロコイドなどもPythonなら描くことができます. サムネイルは内トロコイドの...
Fusion360

M5StackのCADデータを公開しました

M5StackのCADデータをGRABCADで公開しました. ノギスで測りながら作成したので,精度については±0.5mmほどみておいてください. M5Stackは人気なわりにCADデータが公開されていないのは意外でした. ちなみに,画面はF...
ROS

Webブラウザからgeometry_msgs/TwistをPublishする

rosbridge_suiteを使うことで,ウェブブラウザからトピックのPublish/Subscribeを行うことができます. ただ,サンプルとして公開されているhtmlはstd_msgs/Stringばかり対象にしていたので,今回はtu...
Fusion360

3DCADデータを2Dに変換する方法

イントロ 3Dプリンタや切削加工を用いれば,3DCADの形をそのまま再現することができます. しかし,箱や服のように中が空洞になっているものが欲しいということがよくあります. そのような場合に,3Dプリンタや切削加工は費用と時間の双方で向...
ROS

ROSのコンソールにノード名を表示する

ROSではROS_INFOなどの専用の関数を使ってprintfのようにコンソールに情報を表示します. ROS_INFOはデフォルトではメッセージの種類(INFOやERRORなど)と時間とメッセージの内容しか表示されません. プログラムをデバ...
ROS

RaspberryPiのROSからTB6612でDCモータを制御する

カムロボットで使用したDCモータの制御用プログラムの解説です. RaspberryPiとTB6612との配線はカムロボットでの配線を見てください. まず,TB6612の入出力の関係は次の表の通りです.TB6612は1つのモータ当たり3つの...
Fusion360

GoProマウント用M5Stackジョイント

Arduinoのように使えるM5StackをGoProのマウントに接続するためのジョイントを作成しました.モデルはGrabCadで公開しています. 厚さ3mmの板をレーザーカッターで加工し,接着剤で固定して使います.M5StackにはM3...