Use rosbridge_suite on ROS2

ROS
nextvoyageによるPixabayからの画像

rosbridge_suite はROSのTopicとWebSocketの仲介をしてくれるパッケージです.ROS2にも対応していますが,ROS2向けの情報がなかったので残しておきます.

まずは,パッケージを検索してインストールできるか確認します.

apt update
apt search rosbridge_suite

検索に引っ掛かれば,ros-<rosdistro>-rosbridge-suite というパッケージが見つかります.環境に合わせてパッケージをインストールします.

sudo apt install -y ros-foxy-rosbridge-suite

インストールできたら,bridgeを起動します.ROS1のものとは微妙にlaunch file名が違います.

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

Bridgeが起動しただけでは,面白くないのでGUIをインストールします.今回はrosboard というWebtoolを使います.次のコマンドでrosboardのインストールと起動を行います.

sudo pip3 install tornado simplejpeg cd <ros2_ws>/src
git clone https://github.com/dheera/rosboard
cd <ros2_ws>
. install/setup.bash
cd <ros2_ws>/src/rosboard
./run

rosboard を立ち上げたら, http://<your robot ip address>:8888 にアクセスするとROS Topic などのモニタリングができます.

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