ロボット用のサーボモータについて調べて私なりにまとめた覚書です．
通信方式
マイコンとサーボの通信方式の種類による分類です．
PWM方式サーボ
RCサーボと呼ばれたりもします．PWMのパルス幅で制御するサーボモータで，RCラジコンのステアリングなどに使われています．TowerProのsg90など安価なものが多く，Amazonなどで容易に入手できます．ゲインや現在の角度などのパラメータの設定や取得ができないサーボなので，動きさえすればいいホビー向けのアクチュエータです．
TowerPro, FEETECHなどが製造していますが，各社コネクタの形状や通信規格が共通しており簡単に動かすことができます．基本的にArduinoのServoライブラリで動かすことができます．
コマンド方式サーボ
TTLなどの信号を使って制御するサーボモータです．ゲインの設定や現在角度の取得などのパラメータの設定や取得ができます．上位モデルではトルク制御や速度制御が行うこともできます．デイジーチェーンができるのでシリアルリンクロボットで配線が簡略化できます．細かな制御ができるので，ロボットアーム，ヒューマノイドロボット，多脚ロボットでよく使われています．
研究開発にはこのタイプのサーボがおすすめです(安いからとRCサーボを採用した場合，角度が計測できずデバックや評価ができなくなります)．
ギアの素材
基本は次の2種類です．高トルクのものは金属ギヤを採用する傾向があります．
- 樹脂ギア: 安価．耐久性が低い．軽量．
- 金属ギヤ： 高価．耐久性が高い．重い．
基本的に多段の平歯車を組み合わせて減速機にしています．
メーカー
Robotis
RobotisはDYNAMIXELというシリーズのサーボを製造しています．TurtleBot3も製造しており，ROSが公式にサポートされています．
Kondo
KondoはB3MとKRSの2シリーズのサーボを展開しています．二足歩行ロボット競技会のROBO-ONEの大型スポンサーの1つです．
Futaba
Futabaはロボット用コマンド方式サーボとしてRSシリーズを展開しています．ディアゴスティーニのRobiには特注のFutaba製サーボが使われています．
Feetech
Feetechは深センのメーカーです．myCobotのサーボはこのメーカーのものが使われています．比較的小ロットでもカスタムサーボを作ってくれるらしいです．会社としては R&D と製造業向けに注力しているようです．
Hiwonder
Hiwonderも深センのメーカーです．ラインナップは Feetech に似ています．会社としてはSTEAM教育に注力しているようです．
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