Raspberry Pi

ROS

ROSでNeopixelを使う(pigpio使用)

この前, Neopixelをpigpioからコントロールする方法を紹介しました. 今回はこれを利用して, ROSからNeopixelを制御します. 今回は次の2つのノードを立ち上げます. rainbow_talker : 光らせたい色...
2019.07.19
ROS
Python

pigpioでNeopixelを使う

Neopixel はAdafruit社が販売しているマイコン内臓フルカラーLEDシリーズです. 通常のRGBLEDではPWMの線が3本と電源(またはGND)用の線がLED1づつに対して必要となります. 一方でNeopixelは電源, ...
2019.07.08
Python
ROS

RaspberryPiのROSからTB6612でDCモータを制御する

カムロボットで使用したDCモータの制御用プログラムの解説です． RaspberryPiとTB6612との配線はカムロボットでの配線を見てください． まず，TB6612の入出力の関係は次の表の通りです．TB6612は1つのモータ当たり3つの...
2019.04.16
ROS
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[遠隔操作編]

Obtain Camera Image with Web Brower 遠隔操作をする前に，カメラのテストを行います． 初めにカメラ用(+遠隔操作用)のパッケージをダウンロードしてビルドします． cd ~/catkin_ws/src s...
2019.03.15
ROS
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[モータ駆動編]

今回はROSを立ち上げてモータを動かします． RaspberryPiを起動し，本プロジェクトをcatkin_wsにダウンロードしビルドします． cd ~/catkin_ws/src git clone git@gitlab.com:bo...
2019.03.14
ROS
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[電気回路編]

タミヤのカムロボットはDCモータを使って左右の無限軌道を個々に動かしています． DCモータはタミヤのおもちゃでよく使われている乾電池で動くモータです． RaspberryPiやArduinoでDCモータを制御するためにはモータドライバICと...
2019.03.13
ROS
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[ROSインストール編]

今回はRaspberryPiにROSをインストールしていきます． スクラッチで作ろうとすると，UbuntuのインストールとROSのインストールの両方が必要になりますが， ROSがインストール済みになっているRaspberryPi用のUbun...
2019.03.12
ROS
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[構想編]

これからROSとRaspberryPiを使ってラジコンを作っていきます． 動機は2つあって，ROSを勉強するための安価なプラットフォームが欲しかったことと，作った後に楽しく遊べるものが欲しかったことです． 機械的，電気的な構造はHIRA...
2019.03.11
ROS
C/C++

C/C++からpipeを使ってmp3 を再生する

Raspberry Pi でロボットを開発してる時に，音を鳴らせたいなーと思って実装してみました． 純粋にC/C++だけでmp3を再生しようとすると大変なので，今回はpipeを利用します． 「パイプとは、通常のファイルの入出力と同じような操...
2017.06.24
C/C++
C/C++

Raspberry Pi でアナログ値を計測する

Raspberry PiはArduinoと違いADコンバータを内蔵していないため，アナログ値を取得するには外部のADコンバータから値を取得する必要があります． 研究室に転がっていたmcp3208を使ってアナログ値を計測していきます． 元...
2016.11.18
C/C++
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