Raspberry Pi

ROS

RaspberryPiのROSからTB6612でDCモータを制御する

カムロボットで使用したDCモータの制御用プログラムの解説です. RaspberryPiとTB6612との配線はカムロボットでの配線を見てください. まず,TB6612の入出力の関係は次の表の通りです.TB6612は1つのモータ当たり3つの...
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[遠隔操作編]

Obtain Camera Image with Web Brower 遠隔操作をする前に,カメラのテストを行います. 初めにカメラ用(+遠隔操作用)のパッケージをダウンロードしてビルドします. cd ~/catkin_ws/src s...
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[モータ駆動編]

今回はROSを立ち上げてモータを動かします. RaspberryPiを起動し,本プロジェクトをcatkin_wsにダウンロードしビルドします. cd ~/catkin_ws/src git clone git@gitlab.com:bo...
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[電気回路編]

タミヤのカムロボットはDCモータを使って左右の無限軌道を個々に動かしています. DCモータはタミヤのおもちゃでよく使われている乾電池で動くモータです. RaspberryPiやArduinoでDCモータを制御するためにはモータドライバICと...
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[ROSインストール編]

今回はRaspberryPiにROSをインストールしていきます. スクラッチで作ろうとすると,UbuntuのインストールとROSのインストールの両方が必要になりますが, ROSがインストール済みになっているRaspberryPi用のUbun...
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[構想編]

これからROSとRaspberryPiを使ってラジコンを作っていきます. 動機は2つあって,ROSを勉強するための安価なプラットフォームが欲しかったことと,作った後に楽しく遊べるものが欲しかったことです. 機械的,電気的な構造はHIRA...
C/C++

C/C++からpipeを使ってmp3 を再生する

Raspberry Pi でロボットを開発してる時に,音を鳴らせたいなーと思って実装してみました. 純粋にC/C++だけでmp3を再生しようとすると大変なので,今回はpipeを利用します. 「パイプとは、通常のファイルの入出力と同じような操...
C/C++

Raspberry Pi でアナログ値を計測する

Raspberry PiはArduinoと違いADコンバータを内蔵していないため,アナログ値を取得するには外部のADコンバータから値を取得する必要があります. 研究室に転がっていたmcp3208を使ってアナログ値を計測していきます. 元...
RaspberryPi

Raspberry Pi のC++ でdata.sparkfunにデータを送る

最近raspberry piを使ってロボットを制御することになりました.過去の経験から,リアルタイムでロボットの状態をモニタリングした方が開発が捗ると思ったので,調べてみたところdata.dparkfunが使えそうだったので試してみました....