Raspberry Pi

ROS

ROSでNeopixelを使う(pigpio使用)

この前, Neopixelをpigpioからコントロールする方法を紹介しました. 今回はこれを利用して, ROSからNeopixelを制御します. 今回は次の2つのノードを立ち上げます. rainbow_talker : 光らせたい色...
Python

pigpioでNeopixelを使う

Neopixel はAdafruit社が販売しているマイコン内臓フルカラーLEDシリーズです. 通常のRGBLEDではPWMの線が3本と電源(またはGND)用の線がLED1づつに対して必要となります. 一方でNeopixelは電源, ...
ROS

RaspberryPiのROSからTB6612でDCモータを制御する

カムロボットで使用したDCモータの制御用プログラムの解説です. RaspberryPiとTB6612との配線はカムロボットでの配線を見てください. まず,TB6612の入出力の関係は次の表の通りです.TB6612は1つのモータ当たり3つの...
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[遠隔操作編]

Obtain Camera Image with Web Brower 遠隔操作をする前に,カメラのテストを行います. 初めにカメラ用(+遠隔操作用)のパッケージをダウンロードしてビルドします. cd ~/catkin_ws/src s...
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[モータ駆動編]

今回はROSを立ち上げてモータを動かします. RaspberryPiを起動し,本プロジェクトをcatkin_wsにダウンロードしビルドします. cd ~/catkin_ws/src git clone git@gitlab.com:bo...
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[電気回路編]

タミヤのカムロボットはDCモータを使って左右の無限軌道を個々に動かしています. DCモータはタミヤのおもちゃでよく使われている乾電池で動くモータです. RaspberryPiやArduinoでDCモータを制御するためにはモータドライバICと...
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[ROSインストール編]

今回はRaspberryPiにROSをインストールしていきます. スクラッチで作ろうとすると,UbuntuのインストールとROSのインストールの両方が必要になりますが, ROSがインストール済みになっているRaspberryPi用のUbun...
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[構想編]

これからROSとRaspberryPiを使ってラジコンを作っていきます. 動機は2つあって,ROSを勉強するための安価なプラットフォームが欲しかったことと,作った後に楽しく遊べるものが欲しかったことです. 機械的,電気的な構造はHIRA...
C/C++

C/C++からpipeを使ってmp3 を再生する

Raspberry Pi でロボットを開発してる時に,音を鳴らせたいなーと思って実装してみました. 純粋にC/C++だけでmp3を再生しようとすると大変なので,今回はpipeを利用します. 「パイプとは、通常のファイルの入出力と同じような操...
C/C++

Raspberry Pi でアナログ値を計測する

Raspberry PiはArduinoと違いADコンバータを内蔵していないため,アナログ値を取得するには外部のADコンバータから値を取得する必要があります. 研究室に転がっていたmcp3208を使ってアナログ値を計測していきます. 元...
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