PID

Unity

UnityでPID制御を使って位置と姿勢をコントロールする

空中に浮かんでいるオブジェクトをインタラクティブに動かしたかったため,PID制御を使って実装してみました.宙に浮かんでいる謎物体を対象にしているため,力とトルクは任意の方向に発揮できるという前提で組んでいます.移動中に衝突が発生しない,移...
MATLAB

MATLABでPIDコントローラをサクッと設計する

ロボットで何かをコントロールしようとした時に,はじめに候補に上がるのがPIDコントローラです. このコントローラを設計とは,Kp,Ki,Kdの3つの定数の調整になります. 学生がよく使うMatlabでは検索するとすぐに専用のページが出てき...
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