ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[構想編]

ROS

これからROSとRaspberryPiを使ってラジコンを作っていきます.

動機は2つあって,ROSを勉強するための安価なプラットフォームが欲しかったことと,作った後に楽しく遊べるものが欲しかったことです.

機械的,電気的な構造はHIRAMINEさん作のラズパイ戦車とほとんど同じです,
ただし,ROSを利用するため機能の追加が簡単になっています.
また,ハードウェアは愛嬌を重視して,タミヤさんのカムプログラムロボットを利用します.

ロボットの電気的な構造と各ブロックの役割は次の通りです.

名称 説明
Raspberry Pi ROSを搭載したメインコントローラ
USB Camera カムロボットに搭載するカメラ
Motor Drive DCモータを制御するためのIC.今回はTB6612を使用.
R/L-Motor カムロボットに搭載されているDCモータ
Power Bank Raspberry Pi 用のモバイルバッテリー
Alkaline Battery モータ駆動用のアルカリ電池
Remote Device Wifiを通してRaspberry Piに接続する,リモコン用のデバイス(スマートフォンなど).

必要な部品のリストと参考価格は次の通りです.電池ボックスはAmazonだと非常に高いので,東急ハンズやホームセンターで探して見てください.

名称 参考価格
Raspberry Pi 5670
SD カード 1050
microUSBケーブル 385
USB Camera 1190
Motor Driver(TB6612) 708
カムプログラミングロボット 2353
モバイルバッテリー 2000
モータ駆動用のアルカリ電池 310
電池ボックス 100
合計 13766

次回はRaspberry Pi にROSをインストールしていきます.

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