ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[構想編]

ROS

これからROSとRaspberryPiを使ってラジコンを作っていきます.

動機は2つあって,ROSを勉強するための安価なプラットフォームが欲しかったことと,作った後に楽しく遊べるものが欲しかったことです.

機械的,電気的な構造はHIRAMINEさん作のラズパイ戦車とほとんど同じです,
ただし,ROSを利用するため機能の追加が簡単になっています.
また,ハードウェアは愛嬌を重視して,タミヤさんのカムプログラムロボットを利用します.

ロボットの電気的な構造と各ブロックの役割は次の通りです.

名称説明
Raspberry PiROSを搭載したメインコントローラ
USB Cameraカムロボットに搭載するカメラ
Motor DriveDCモータを制御するためのIC.今回はTB6612を使用.
R/L-Motorカムロボットに搭載されているDCモータ
Power BankRaspberry Pi 用のモバイルバッテリー
Alkaline Batteryモータ駆動用のアルカリ電池
Remote DeviceWifiを通してRaspberry Piに接続する,リモコン用のデバイス(スマートフォンなど).

必要な部品のリストと参考価格は次の通りです.電池ボックスはAmazonだと非常に高いので,東急ハンズやホームセンターで探して見てください.

名称参考価格
Raspberry Pi5670
SD カード1050
microUSBケーブル385
USB Camera1190
Motor Driver(TB6612)708
カムプログラミングロボット2353
モバイルバッテリー2000
モータ駆動用のアルカリ電池310
電池ボックス100
合計13766

次回はRaspberry Pi にROSをインストールしていきます.

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