これからROSとRaspberry Piを使ってラジコンを作っていきます. ROSはロボット開発を簡単にするツールの1つで, Raspberry Piは最も有名なシングルボードコンピュータです.
動機は2つあって, ROSを勉強するための安価なプラットフォームが欲しかったことと, 作った後に楽しく遊べるものが欲しかったことです.
機械的, 電気的な構造はHIRAMINEさん作のラズパイ戦車とほとんど同じです,
ただし, ROSを利用するため機能の追加が簡単になっています.
また, ハードウェアは愛嬌を重視してタミヤのカムプログラムロボットを利用します.
ロボットの電気的な構造と各ブロックの役割は次の通りです.
| 名称 | 説明 |
|---|---|
| Raspberry Pi | ROSを搭載したメインコントローラ |
| USB Camera | カムロボットに搭載するカメラ |
| Motor Drive | DCモータを制御するためのIC. 今回はTB6612を使用. |
| R/L-Motor | カムロボットに搭載されているDCモータ |
| Power Bank | Raspberry Pi用のモバイルバッテリー |
| Alkaline Battery | モータ駆動用のアルカリ電池 |
| Remote Device | Wifiを通してRaspberry Piに接続するリモコン用のデバイス(スマートフォンなど). |
必要な部品のリストと参考価格は次の通りです. 電池ボックスはAmazonだと非常に高いので, 東急ハンズやホームセンターで探して見てください.
| 名称 | 参考価格(円) |
|---|---|
| Raspberry Pi | 5670 |
| SD カード | 1050 |
| microUSBケーブル | 385 |
| USB Camera | 1190 |
| Motor Driver(TB6612) | 708 |
| カムプログラミングロボット | 2353 |
| モバイルバッテリー | 2000 |
| モータ駆動用のアルカリ電池 | 310 |
| 電池ボックス | 100 |
| 合計 | 13766 |
次回はRaspberry PiにROSをインストールしていきます.
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