ROSとRaspberry Piとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[構想編]

ROS
Teleoperation of Tamiya Cam-Robot

これからROSRaspberry Piを使ってラジコンを作っていきます. ROSはロボット開発を簡単にするツールの1つで, Raspberry Piは最も有名なシングルボードコンピュータです.

動機は2つあって, ROSを勉強するための安価なプラットフォームが欲しかったことと, 作った後に楽しく遊べるものが欲しかったことです.

機械的, 電気的な構造はHIRAMINEさん作のラズパイ戦車とほとんど同じです,
ただし, ROSを利用するため機能の追加が簡単になっています.
また, ハードウェアは愛嬌を重視してタミヤのカムプログラムロボットを利用します.

ロボットの電気的な構造と各ブロックの役割は次の通りです.

名称説明
Raspberry PiROSを搭載したメインコントローラ
USB Cameraカムロボットに搭載するカメラ
Motor DriveDCモータを制御するためのIC. 今回はTB6612を使用.
R/L-Motorカムロボットに搭載されているDCモータ
Power BankRaspberry Pi用のモバイルバッテリー
Alkaline Batteryモータ駆動用のアルカリ電池
Remote DeviceWifiを通してRaspberry Piに接続するリモコン用のデバイス(スマートフォンなど).

必要な部品のリストと参考価格は次の通りです. 電池ボックスはAmazonだと非常に高いので, 東急ハンズやホームセンターで探して見てください.

名称参考価格(円)
Raspberry Pi5670
SD カード1050
microUSBケーブル385
USB Camera1190
Motor Driver(TB6612)708
カムプログラミングロボット2353
モバイルバッテリー2000
モータ駆動用のアルカリ電池310
電池ボックス100
合計13766

次回はRaspberry PiにROSをインストールしていきます.

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