ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[ROSインストール編]

ROS

今回はRaspberryPiにROSをインストールしていきます.
スクラッチで作ろうとすると,UbuntuのインストールとROSのインストールの両方が必要になりますが,
ROSがインストール済みになっているRaspberryPi用のUbuntuのイメージファイルが公開されているので,今回はありがたくこちらを使わせてもらいます.
まずは次のリンクから最新のイメージファイルをダウンロードしてください.

Ubiquity Robotics Downloads

ここからUbuntuの起動まではRaspianなどの他のOSのインストールと手順と同じものになります.まずは,SDカードフォーマッターなどを使ってSDカードをフォーマットしてください.

次に先ほどダウンロードしたイメージファイルをetcherを使ってSDカードに書き込みます. コマンドラインから行う方法もありますが,よほど慣れていない限りはetcherを使った方が簡単かつ安全です.

ここまででわからないことがあれば,ワンフットシーバスがインストールの方法について詳しく説明してくださっているので,こちらをご参照ください.

最近のRaspberry Piイメージ(Raspbian)をインストールするメモ
最近のRaspberry Piイメージ(Raspbian)をインストールするメモです。

SDカードへの書き込みが終わったら, RaspberryPiにカードを入れて起動します.
初期設定では,ユーザー名前がubuntu,パスワードもubuntuになっています.

本来このOSのイメージは製作者のubiquityroboticsさんが開発したmagniというロボット用のものです.
今回はこのmagniは使用しないので,このロボット用のサービスは切っておきます.ターミナルから次のコマンドを実行しておきましょう.

sudo systemctl disable magni-base

このOSのWifiの初期設定はアクセスポイント(AP)モードになっています.お家や研究室のWifiに繋ぐ場合はAPモードを切って設定を行う必要があります.
ただし,外部でデモを行ったり,ウェアラブルデバイスや移動ロボットのようにWifiの接続先が変わる場合にはAPモードのままで運用する方がWifi環境に依存しないシステムにすることができます.この場合はライブラリを更新したりする時だけ有線LANに繋いで使います.

今回の場合は特定の部屋の中でしか使わないなら,APモードを解除しても問題ありません.
家の外や,部屋の移動を頻繁に行う場合はAPモードにしておきましょう.
なお,Wifiの設定はGUIで行うことをお勧めします.Raspianのようにwpa_supplicantを編集して...とかやろうとするとかなり難しいです (networking serviceをいじらないといけないようです).

次回はロボットの回路について説明していきます.

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