ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[モータ駆動編]

ROS

今回はROSを立ち上げてモータを動かします.

RaspberryPiを起動し,本プロジェクトをcatkin_wsにダウンロードしビルドします.

cd ~/catkin_ws/src
git clone git@gitlab.com:botamochi6277/tamiya_cam_robot.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

続いて,GPIOを操作するためにpigpioというライブラリをインストールします,次のコマンドを実行してください.

sudo apt-get update
sudo apt-get install pigpio python-pigpio python3-pigpio

ROSは基本的にrootで実行できません.一方で,RaspberryPiのGPIOはrootでないと操作できません.
そこで,rootでpigpiodというデーモンを次のコマンドで立ち上げてRaspberryPiのGPIOの操作をお任せします.

sudo pigpiod

続いて,ピンの割り当てを次のコマンドで読み込みます.

cd ~/catkin_ws
rosparam load src/tamiya_cam_robot/pigpio.yaml

続いて,次のコマンドを実行することでモータを動かしていきます.

rosrun tamiya_cam_robot test_run

正しく配線できていれば,前進->後退->右旋回->左旋回の順にモータが動きます.
モータが正常に動いたら,ロボットを組み立てていきましょう.
組み立て例は次の通りです.


ロボットを組み立てた状態で動かすと下の動画のようになります.

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