ROS2 に xacro パッケージをインストールする

ROS2 に xacro パッケージをインストールする話です．

apt 版

apt のライブラリを更新して，xacro パッケージが無いか検索します．

apt update
apt search xacro

xacro パッケージがあった場合は次のように apt install でインストールするか，使いたいパッケージの package.xml の depend に xacro を追加します．

apt install -y ros-foxy-xacro 

git 版

基本的な Git repository からのパッケージインストールになります．
<workspace> は ROS2 workspace のパスに読み替えてください．

まずは <workspace>/src に移動して xacro repository をダウンロードします.

cd <workspace>/src
git clone https://github.com/ros/xacro.git -b ros2

次に，<workspace> に移動して src 内のパッケージ依存パッケージ読み込みます．

cd <workspace>
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

続いて xacro パッケージをビルドします．

colcon build --packages-select xacro

今の環境を適用します．

. install/setup.bash

xacro がインストール出来ていることを確認します．インストール出来ていたら，xacro のヘルプメッセージが表示されます．

xacro -h

使い方

次のコマンドで xacro ファイルを urdf ファイルに変換します．

ros2 run xacro xacro basic1.xacro >basic1.urdf

macro で $(find mypackage) を使う場合は CMakeLists.txt に次の行を追加します(C++ 版)．

install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

ただし， $(find mypackage) は <workspace>/share のものを参照するのでパッケージのビルド後に urdf に変換しないといけないです．

環境

• OS: macOS Monterey
• Docker Desktop for macOS
• Docker Image: tiryoh/ros2-desktop-vnc:foxy

余談

apt update をしていないと，apt search xacro を実行しても何も出てこないことがあります．