ros2-web-bridge は ros2 で rostopic を web 経由でやりとりするためのパッケージです．
ros1 の時の ros-bridge_suite や roswww の代わりとして使えそうなので，今回試してみました．
基本的に Readme の通りに実行すれば大丈夫です．ここからは日本語で振り返ってみます．
まずは ros2-web-bridge をワークスペースに clone します．
cd <ros2-workspace>/src
git clone https://github.com/RobotWebTools/ros2-web-bridge.git
次に Node.js と Node.js のパッケージ管理用の npm をインストールします．Readme ではオフィシャルサイトからインストールしていますが，今回は apt でインストールしました．
sudo apt install nodejs npm
続いて，ros2-web-bridge に必要な Node.js のパッケージをインストールします．
cd ros2-web-bridge
npm install
node-gyp でエラーで出ましたが, 再起動したら通ったので詳細は不明です．
通信用(ブリッジ用)のサーバーを起動します．
node bin/rosbridge.js
次に examples ディレクトリに移動して，ブラウザからアクセスするサーバーを別のターミナルから立ち上げます．
cd examples && node index.js
この状態で，ros2-web-bridge を実行しているPCのブラウザからhttp://localhost:3000/html/publisher.htmlにアクセスすると，ブラウザからトピックの配信ができます．
なお，別のPCからアクセスしようとすると失敗します．解決方法は次の Issue に投稿したので，ご確認ください．
Connection fail with browser from external PC · Issue #154 · RobotWebTools/ros2-web-bridge
I have connection error to publish from browser. I logged in my ros pc (raspberry pi 4 installed foxy) with ssh and executed following command. Terminal 1: node...
github.com
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