ROS2 基本スペル

ROS2 でよく使いそうなスペルをまとめました．開発を進めながら適宜追加していきます．

実行環境は Ubuntu, Distribution は foxy を前提として書いていきます．

ROS2環境の読み込み

source /opt/ros/foxy/setup.bash 

毎回打つのは面倒なので, .bashrc に書いてしまいましょう．

パッケージの作成 (C++)

cd <workspace>/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package-name>

依存パッケージ読み込み

cd <workspace>
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

パッケージのビルド

cd <workspace>
colcon build --packages-select <package-name>

ワークスペース環境の読み込み (Overlay)

これをやらないと，自作パッケージの実行ができません．

cd <workspace>
. install/setup.bash

トピックのremap

ros2 run ros2_pigpio wheels --ros-args --remap /wheels:=/cmd_vel