最初にカムロボをROSで動かす記事を書いてから2年が経ちました.色々と環境が変わってきているので見直していきます.
大きな変化
- ROS Kinetic のサポートが終了
- サポート期間の長い ROS2 Foxy の登場
- Raspberry Pi 4 の登場
- Raspberry Pi Imager の登場
部品リスト
基本的なパーツはこれまでと変わりません.
ですが,便利な拡張パーツをいくつか開発しました.これらを使えば部品の取り付けが簡単になります.
拡張パーツ:
環境の選択
どのOSとROSのバージョンを使うのかを考えなければいけません.
次の2つの選択肢を考えます.
- A. Ubuntu 18.04.5 LTS + ROS1 Melodic
- B. Ubuntu 20.04.2 LTS + ROS2 Foxy
noetic は python3 まわりでトラブルが発生しそうなのでスルーします.
今回は A. Ubuntu 18.04.5 LTS + ROS1 Melodic で作っていきます.
OS イメージの書き込み
Raspberry Pi Imagerをインストールしましょう.これ1つでSDカードのフォーマット,Image のダウンロードと書き込みができます.ただし記事執筆現在,Ubuntu 18.04.5 LTS Desktop は Raspberry Pi Imager の OS リストに出てこないので Image はあらかじめこちらからダウンロードしておきます.
公式によると,Raspberry Pi 4 4GB/8GB 以外のハードでは Ubuntu Desktop は(メモリ)容量が大きすぎるようです.Pi3 や Pi4 2GB を使う場合は,
Server version や Ubuntu Flavoursを使うことを検討してください.ただし,Server version にはGUIがないので初心者にはオススメしません.
ROS Melodic のインストール
公式のドキュメントの通りにインストールします.
pigpio のインストール
Ubuntu 18.04LTS では pigpio がapt から消えています.そのため,ソースをインストールする必要があります.
ROS packages のインストール
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/botamochi6277/tamiya_cam_robot.git
sudo apt install -y ros-melodic-uvc-camera
sudo apt install -y ros-melodic-roswww
sudo apt install -y ros-melodic-rosbridge-suite
git clone https://github.com/RobotWebTools/web_video_server.git
git clone https://github.com/GT-RAIL/async_web_server_cpp.git
cd ../
catkin_make
配線とか
あとの配線やノードの立ち上げは Kinetic と変わりません.以前の記事を見ながら進めてください.

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