ROS Melodic でカムロボを動かそう 2021

ROS

最初にカムロボをROSで動かす記事を書いてから2年が経ちました.色々と環境が変わってきているので見直していきます.

大きな変化

部品リスト

基本的なパーツはこれまでと変わりません.
ですが,便利な拡張パーツをいくつか開発しました.これらを使えば部品の取り付けが簡単になります.

拡張パーツ:

環境の選択

どのOSとROSのバージョンを使うのかを考えなければいけません.
次の2つの選択肢を考えます.

  • A. Ubuntu 18.04.5 LTS + ROS1 Melodic
  • B. Ubuntu 20.04.2 LTS + ROS2 Foxy

noetic は python3 まわりでトラブルが発生しそうなのでスルーします.
今回は A. Ubuntu 18.04.5 LTS + ROS1 Melodic で作っていきます.

OS イメージの書き込み

Raspberry Pi Imagerをインストールしましょう.これ1つでSDカードのフォーマット,Image のダウンロードと書き込みができます.ただし記事執筆現在,Ubuntu 18.04.5 LTS Desktop は Raspberry Pi Imager の OS リストに出てこないので Image はあらかじめこちらからダウンロードしておきます.

公式によると,Raspberry Pi 4 4GB/8GB 以外のハードでは Ubuntu Desktop は(メモリ)容量が大きすぎるようです.Pi3 や Pi4 2GB を使う場合は,
Server version や Ubuntu Flavoursを使うことを検討してください.ただし,Server version にはGUIがないので初心者にはオススメしません.

ROS Melodic のインストール

公式のドキュメントの通りにインストールします.

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

pigpio のインストール

Ubuntu 18.04LTS では pigpio がapt から消えています.そのため,ソースをインストールする必要があります.

pigpio library
Raspberry Pi Reg. C GPIO library and Python GPIO module and shell command utilities to control the GPIO, including SPI, I2C, and serial links.

ROS packages のインストール

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/botamochi6277/tamiya_cam_robot.git
sudo apt install -y ros-melodic-uvc-camera
sudo apt install -y ros-melodic-roswww
sudo apt install -y ros-melodic-rosbridge-suite
git clone https://github.com/RobotWebTools/web_video_server.git
git clone https://github.com/GT-RAIL/async_web_server_cpp.git
cd ../
catkin_make

配線とか

あとの配線やノードの立ち上げは Kinetic と変わりません.以前の記事を見ながら進めてください.

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