Qoobo を分解してみました

Robotics

ユカイ工学さんの Qoobo のジャンク品を入手したので分解してみました.

まずは外側の毛皮カバーを外します.

次にお尻のパーツを外します.電源コネクタ側はシールで,スイッチ側はスイッチカバーで隠れているのでそれぞれ外して,ネジを外します.

クッションの中から中身を取り出すと,こんなものが出てきます.さらにネジを外すと機械部分が出てきます.

サーボモーターは大きめのサイズでMG996Rぐらいかなという印象です.プーリーの有効径は∅32程度です.プーリーには∅0.8のテグスのようなものが取り付けられています.このテグスはかなり硬いようで,しっぽを曲げるとプーリが動くバックドライアビリティがあります.
しっぽ部分の圧縮バネの外径は∅11程度で根本の1つだけ線径が大きくなっています.バネの高さは先端にいくにつれてやや低くなっているようです.また,ディスク径もやや小さくなっています.

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