MQTT の接続がよく切れるので調べてみたら,M5Atom 自体の設計ミスのようです.
ESP32 に本来なら3.3V入力しないといけないピンに 3.9V かけているのが原因みたいですね.
みなさん抵抗かツェナーダイオードを入れて対策しているようです.どちらも難易度が高そうなので,腕に自信のある人だけが挑戦した方が良さそうです.
抵抗派:

M5Stack User Group Japan | 私の環境でM5ATOM Lite, MatrixのWifiが不安定のため原因を調べてみました | Facebook
私の環境でM5ATOM Lite, MatrixのWifiが不安定のため原因を調べてみました。 分かったのはM5ATOMでUSB-UART変換にUSBマイコンCH552Tを5V IOで使っており、GPIO出力(pin 5)がESP32...
ツェナーダイオード派:
WiFi が弱い M5Stack ATOM だけれど、GPIO0 に 3.9V くらい印可されてしまってるせいと聞いて、試しに 3.3V ツェナー噛ませてみた。
接続不安定だった工作机PCでも一発で WiFi connected したし、もうちょっと様子見するけど、なんとなく WiFi 強度が上がった気がする。#M5ATOM pic.twitter.com/dnT7LyeWkl
— こばさん (@wakwak_koba) June 5, 2021
ちなみに,問題の3.9Vを出力しているのはCH552Tというチップで,これはUSB–UARTの変換チップとして搭載されています.
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