Hacka-Tail Series

Hacka-Tail is project to develop Open Source hackable-tailed robots.
Some Hardware design and software are shared in GrabCAD and GitHub, respectively.

Hacka-Tail (ハッカテール) はオープンソースで誰でも作成，改造できるしっぽロボットの開発を目指しているプロジェクトです．
一部のハードウェアはGrabCAD, ソフトウェアは GitHub で公開しています．

Version 01 : はじめてのしっぽ
Version 02 : パスタケース
Version 03 : 水筒と乾電池
Version 04 : 鯨化

Version 01 : はじめてのしっぽ

毛皮なしver pic.twitter.com/9WFLrIM2Qc
— botamochi (@botamochi6277) July 24, 2020

まず，しっぽを動かすことを目的としたケースのないバージョンです．上に布をかけてごまかしています．運搬や展示の際に壊れそうなのでケースを作ることにしました．このバージョンに関する記事はこちらです．

しっぽロボットを作って癒されよう

Resultsこんな感じのもふもふを作ってみました．Motivation目的はQooboみたいな尻尾を作って癒されることです．きっかけはGetNaviで公開されていた試作品で，これを見たときに「これなら作れそうだな」と(...

しっぽの力学

しっぽロボットの力学についての考察です．この考察を改良に活かしていきます．しっぽの構造現在開発中のしっぽは次の手順で動きます．プーリーが糸を引っ張る末端のディスクが引かれるバネが圧縮されるバネを介して他のディスクに力...

Version 02 : パスタケース

PetBottle#Arduino pic.twitter.com/FNcAkPoO3n
— botamochi (@botamochi6277) August 28, 2020

パスタケースに収納したバージョンです．上部の蓋から部品を入れているのですが，メンテしにくいのが欠点でした．

MFTokyo2020では，この子をリュックに入れてモバイルバッテリーをつないで歩き回りました．

Version 03 : 水筒と乾電池

Independent Tail#Arduino #M5Atom pic.twitter.com/IJGN0MAbLv
— botamochi (@botamochi6277) November 4, 2020

パスタケースから500mlの水筒に変更して小型化したバージョンです．乾電池とM5Atomの内臓することで，独立稼働ができます．水筒を縦に真っ二つにして，部品の出し入れやメンテナンスをしやすくしています．

Version 04 : 鯨化

Hacka-Tail Whale Type Rev. 01

Long Tail Whale | ProtoPedia

Long Tail Whale Robot with M5Atom inspired Qoobo. ユカイ工学のQooboに触発されて開発したしっぽロボットのクジラ版

鯨のぬいぐるみに機構を内蔵したバージョンです．モーターを sg90 から MG996R に変更したり，Bowden Cable を導入したりと内部のアップデートもかなり行なっています．