GROVE – IMU 9DOFのI2Cアドレスを変更する

Switch Science さんで販売されているGrove製のIMU，GROVE – IMU 9DOF(以下，Grove-IMUと呼称)のI2Cアドレスの変更方法のお話です．

I2C通信では，各スレーブデバイスに固有のアドレスが決められており，このアドレスにしたがって通信を行います．

そのため，同じアドレスをもつデバイスが同時に繋がっている場合，通信ができなくなります．
今回は同じIMUセンサを2つ使用したいため，IMUセンサのアドレスを変更します．

Grove-IMUはMPU9250というIMUを使用しており，このセンサのデフォルトのアドレスは0x68となっています．
Grove-IMUでは写真の赤枠部分の接続を変更することでアドレスを変更することができます．

デフォルトでは，b–cが繋がっておりアドレスが0x68となっています．
これをa–bとつなぎ変えるとアドレスが0x69に変更されます．
また，bをどこにも繋がないと，SPI通信をするモードになります．

では，実際に加工を行っていきます．b–c間の接続を断つためにカッターナイフでb–c間を削ります．
これはテスターでチェックしながら行ってください．

b–c間を断線できたら，a–b間にハンダを盛ってつなぎます．

これでアドレスの変更は完了です．
使用する際は，プログラム中にIMUセンサのアドレスを設定する箇所があるはずなので，そちらも変更しておきましょう．