RaspberryPiとROSでサーボモータを動かす

ROS

ROSとpigpiodを連携させて，Raspberry Piでサーボモータを動かします．

基本的な方法はDCモータでやった方法と一緒です．違うのは pigpio への指令が set_PWM_dutycycle() から set_servo_pulsewidth() に変わっていることだけです．

GitHubにパッケージを公開しているのでまずはこれをインストールしてください．

cd ~/catkin_ws/src
git clone git@github.com:botamochi6277/tamiya_cam_robot.git

インストールしたら，パッケージをビルドしてください．

cd ~/catkin_ws
catkin_make

次に，サーボモータ用の Listener を起動します．pin でサーボモータに接続しているピン番号を指定します．次のコマンドの場合は18番ピンを使用しています．pigpioの場合はどのI/Oからでもサーボに指令を送れます．

rosrun tamiya_cam_robot servo_listener _pin:=18

次に tamiya1/servo18 に std_msg/Float32 形式のトピックで目標角度( deg )の情報を送ります．数字はピン番号に対応して変わります．
別のターミナルを開いて，次のコマンドでトピックを送ります．

rostopic pub -1 /tamiya1/servo18 std_msgs/Float32 -- -20

送信後，3秒後にサーボモータが動きます．

カムロボで試すと次の動画のようになります．rostopic pub で動かしているので，インターバルが長くなっているので気長に見てください．

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