タミヤのカムプログラミングロボット(カムロボ)を改造して, 遠隔操作できるようにしたロボットです. 市販の部品とオープンソースコードを利用することで, 誰にでも安価に制作可能なロボットとなっています. さらなる機能を追加するために開発を継続しています.
遠隔操作
スマートフォンなどのWebブラウザからカメラ映像付きで, 遠隔操作することができます. カムロボ内のRaspberry Piでウェブサーバーを立ち上げ, Wifiのアクセスポイントとして動作させています. スマートフォンはこのWifiとサーバー内の専用ページにアクセスすることで, カムロボの操縦をすることができます.
構造
制御にはRaspberry Piを使用しています. Raspberry PiがHブリッジのモータドライバに指令を送ることで, クローラを動かすDCモータを制御しています.
また, カメラやウェブブラウザとの通信にはROSを利用してきます.
Open Sourced ROS Package
遠隔操作に必要なプログラムをROSのパッケージとしてGitHubで公開しています. パッケージの導入方法や使い方は, Readmeやこのブログで解説しています. ぜひご自身のカムロボを改造してみてください.