ROSROSでM5StackのIMUを使う
今回はM5StackをROSのIMUセンサモジュールとして使っていきます. M5Stackにはいくつか種類がありますが, 今回はIMUを内蔵しているM5Stack Grayを使用します. 基本的には, M5StackのIMU用のサン...
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ROSROSでNeopixelを使う(pigpio使用)
この前, Neopixelをpigpioからコントロールする方法を紹介しました. 今回はこれを利用して, ROSからNeopixelを制御します. 今回は次の2つのノードを立ち上げます. rainbow_talker : 光らせたい色...
ROSWebブラウザからgeometry_msgs/TwistをPublishする
rosbridge_suiteを使うことで,ウェブブラウザからトピックのPublish/Subscribeを行うことができます. ただ,サンプルとして公開されているhtmlはstd_msgs/Stringばかり対象にしていたので,今回はtu...
ROSROSのコンソールにノード名を表示する
ROSではROS_INFOなどの専用の関数を使ってprintfのようにコンソールに情報を表示します． ROS_INFOはデフォルトではメッセージの種類(INFOやERRORなど)と時間とメッセージの内容しか表示されません． プログラムをデバ...
ROSRaspberryPiのROSからTB6612でDCモータを制御する
2020/03/11 のRepositoryの更新に伴い，推奨された方法ではなくなりました． Repositoryは次のように更新されました． pigpio.yamlの廃止 wheels_listenerを追加し，L298NとTB...
ROSROSとRaspberry Piとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[遠隔操作編]
2020/03/11 に記事の内容を変更しました． pigpio.yamlの廃止 wheels_listenerの追加 L298NとTB6612の両タイプのモータドライバに対応 teleop.launchの廃止 teleop.htm...
ROSROSとRaspberry Piとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[モータ駆動編]
2020/03/11 に記事の内容を変更しました． pigpio.yamlの廃止 wheels_listenerの追加 L298NとTB6612の両タイプのモータドライバに対応 test_run の廃止 rostopic pub で...
ROSROSとRaspberry Piとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[電気回路編]
イントロ 前回はRaspberry PiにROS入りのOSをインストールしました．今回はモータを動かすための回路を作っていきます．タミヤのカムロボットはDCモータを使って左右の無限軌道を個々に動かしています.DCモータはタミヤのおもちゃで...
ROSROSとRaspberry Piとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[ROSインストール編]
前回はカムロボの遠隔操作に必要なものについての話をしました. 今回はRaspberry PiにROSをインストールしていきます. スクラッチで作ろうとすると, UbuntuのインストールとROSのインストールの両方が必要になりますが, R...
ROSROSとRaspberry Piとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[構想編]
これからROSとRaspberry Piを使ってラジコンを作っていきます. ROSはロボット開発を簡単にするツールの1つで, Raspberry Piは最も有名なシングルボードコンピュータです. 動機は2つあって, ROSを勉強するための...