ROSUse rosbridge_suite on ROS2
rosbridge_suite はROSのTopicとWebSocketの仲介をしてくれるパッケージです．ROS2にも対応していますが，ROS2向けの情報がなかったので残しておきます． まずは，パッケージを検索してインストールできる...
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ROSROS2 に xacro パッケージをインストールする
ROS2 に xacro パッケージをインストールする話です． apt 版 apt のライブラリを更新して，xacro パッケージが無いか検索します． apt update apt search xacro xacro パッケージ...
ROSROS Melodic でカムロボを動かそう 2021
最初にカムロボをROSで動かす記事を書いてから2年が経ちました．色々と環境が変わってきているので見直していきます． 大きな変化 ROS Kinetic のサポートが終了 サポート期間の長い ROS2 Foxy の登場 Raspberr...
ROSros2-web-bridge を試してみました
ros2-web-bridge は ros2 で rostopic を web 経由でやりとりするためのパッケージです． ros1 の時の ros-bridge_suite や roswww の代わりとして使えそうなので，今回試してみました...
ROSROS2 で USB カメラを使う方法
ROS1 で USB カメラを使うときは，uvc_cameraを使うのが一般的です．ところが，uvc_camera は ROS2 に対応していません．今回は ROS2 のパッケージを探して試してみました． ROS Index のパッケージ...
ROSROS2 基本スペル
ROS2 でよく使いそうなスペルをまとめました．開発を進めながら適宜追加していきます． 実行環境は Ubuntu, Distribution は foxy を前提として書いていきます． ROS2環境の読み込み source /opt/...
ROSRaspberryPiとROSでサーボモータを動かす
ROSとpigpiodを連携させて，Raspberry Piでサーボモータを動かします． 基本的な方法はDCモータでやった方法と一緒です．違うのは pigpio への指令が set_PWM_dutycycle() から set_servo...
ROSRaspiさえあればたいていのTAMIYAはROS化できる
ROSのアドベントカレンダー2019用, 12月12日のコンテンツです. 結論 Raspberry Pi + ROS + pigpio + Motor Driver + TAMIYA TOY = ROS-ROBOT さすがに雑に書...
ROSRaspberryPiのROSでmp3を再生する
sound_play ROSで音を再生しようする場合, sound_playパッケージを使うのが一般的なようです. sound_playパッケージは次のコマンドでインストールできます(kineticの場合). sudo apt-ge...
ROSカムロボの記事一覧まとめ
タミヤのカムロボの改造記事が増えてきたので, このあたりで記事をまとめてみます. まず, 今回紹介するカムロボの改造ではRaspberry PiとROS(プログラミング言語は主にC++とPython)を使っています. これらのデバイスや技...