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ROSでM5StackのIMUを使う

今回はM5StackをROSのIMUセンサモジュールとして使っていきます. M5Stackにはいくつか種類がありますが, 今回はIMUを内蔵しているM5Stack Grayを使用します. 基本的には, M5StackのIMU用のサン...
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ROSでNeopixelを使う(pigpio使用)

この前, Neopixelをpigpioからコントロールする方法を紹介しました. 今回はこれを利用して, ROSからNeopixelを制御します. 今回は次の2つのノードを立ち上げます. rainbow_talker : 光らせたい色...
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Webブラウザからgeometry_msgs/TwistをPublishする

rosbridge_suiteを使うことで,ウェブブラウザからトピックのPublish/Subscribeを行うことができます. ただ,サンプルとして公開されているhtmlはstd_msgs/Stringばかり対象にしていたので,今回はtu...
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ROSのコンソールにノード名を表示する

ROSではROS_INFOなどの専用の関数を使ってprintfのようにコンソールに情報を表示します. ROS_INFOはデフォルトではメッセージの種類(INFOやERRORなど)と時間とメッセージの内容しか表示されません. プログラムをデバ...
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RaspberryPiのROSからTB6612でDCモータを制御する

カムロボットで使用したDCモータの制御用プログラムの解説です. RaspberryPiとTB6612との配線はカムロボットでの配線を見てください. まず,TB6612の入出力の関係は次の表の通りです.TB6612は1つのモータ当たり3つの...
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ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[遠隔操作編]

Obtain Camera Image with Web Brower 遠隔操作をする前に,カメラのテストを行います. 初めにカメラ用(+遠隔操作用)のパッケージをダウンロードしてビルドします. cd ~/catkin_ws/src s...
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ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[モータ駆動編]

今回はROSを立ち上げてモータを動かします. RaspberryPiを起動し,本プロジェクトをcatkin_wsにダウンロードしビルドします. cd ~/catkin_ws/src git clone git@gitlab.com:bo...
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ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[電気回路編]

タミヤのカムロボットはDCモータを使って左右の無限軌道を個々に動かしています. DCモータはタミヤのおもちゃでよく使われている乾電池で動くモータです. RaspberryPiやArduinoでDCモータを制御するためにはモータドライバICと...
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ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[ROSインストール編]

今回はRaspberryPiにROSをインストールしていきます. スクラッチで作ろうとすると,UbuntuのインストールとROSのインストールの両方が必要になりますが, ROSがインストール済みになっているRaspberryPi用のUbun...
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ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[構想編]

これからROSとRaspberryPiを使ってラジコンを作っていきます. 動機は2つあって,ROSを勉強するための安価なプラットフォームが欲しかったことと,作った後に楽しく遊べるものが欲しかったことです. 機械的,電気的な構造はHIRA...
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