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ROSでM5StackのIMUを使う

今回はM5StackをROSのIMUセンサモジュールとして使っていきます. M5Stackにはいくつか種類がありますが, 今回はIMUを内蔵しているM5Stack Grayを使用します. 基本的には, M5StackのIMU用のサン...
2019.07.22
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ROSでNeopixelを使う(pigpio使用)

この前, Neopixelをpigpioからコントロールする方法を紹介しました. 今回はこれを利用して, ROSからNeopixelを制御します. 今回は次の2つのノードを立ち上げます. rainbow_talker : 光らせたい色...
2019.07.19
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Webブラウザからgeometry_msgs/TwistをPublishする

rosbridge_suiteを使うことで，ウェブブラウザからトピックのPublish/Subscribeを行うことができます． ただ，サンプルとして公開されているhtmlはstd_msgs/Stringばかり対象にしていたので，今回はtu...
2019.06.11
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ROSのコンソールにノード名を表示する

ROSではROS_INFOなどの専用の関数を使ってprintfのようにコンソールに情報を表示します． ROS_INFOはデフォルトではメッセージの種類(INFOやERRORなど)と時間とメッセージの内容しか表示されません． プログラムをデバ...
2019.04.22
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RaspberryPiのROSからTB6612でDCモータを制御する

カムロボットで使用したDCモータの制御用プログラムの解説です． RaspberryPiとTB6612との配線はカムロボットでの配線を見てください． まず，TB6612の入出力の関係は次の表の通りです．TB6612は1つのモータ当たり3つの...
2019.04.16
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ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[遠隔操作編]

Obtain Camera Image with Web Brower 遠隔操作をする前に，カメラのテストを行います． 初めにカメラ用(+遠隔操作用)のパッケージをダウンロードしてビルドします． cd ~/catkin_ws/src s...
2019.03.15
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ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[モータ駆動編]

今回はROSを立ち上げてモータを動かします． RaspberryPiを起動し，本プロジェクトをcatkin_wsにダウンロードしビルドします． cd ~/catkin_ws/src git clone git@gitlab.com:bo...
2019.03.14
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ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[電気回路編]

タミヤのカムロボットはDCモータを使って左右の無限軌道を個々に動かしています． DCモータはタミヤのおもちゃでよく使われている乾電池で動くモータです． RaspberryPiやArduinoでDCモータを制御するためにはモータドライバICと...
2019.03.13
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ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[ROSインストール編]

今回はRaspberryPiにROSをインストールしていきます． スクラッチで作ろうとすると，UbuntuのインストールとROSのインストールの両方が必要になりますが， ROSがインストール済みになっているRaspberryPi用のUbun...
2019.03.12
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ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[構想編]

これからROSとRaspberryPiを使ってラジコンを作っていきます． 動機は2つあって，ROSを勉強するための安価なプラットフォームが欲しかったことと，作った後に楽しく遊べるものが欲しかったことです． 機械的，電気的な構造はHIRA...
2019.03.11
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