ROSROS2 基本スペル
ROS2 でよく使いそうなスペルをまとめました．開発を進めながら適宜追加していきます． 実行環境は Ubuntu, Distribution は foxy を前提として書いていきます． ROS2環境の読み込み source /opt/...
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ROSRaspberryPiとROSでサーボモータを動かす
ROSとpigpiodを連携させて，Raspberry Piでサーボモータを動かします． 基本的な方法はDCモータでやった方法と一緒です．違うのは pigpio への指令が set_PWM_dutycycle() から set_servo...
ROSRaspiさえあればたいていのTAMIYAはROS化できる
ROSのアドベントカレンダー2019用, 12月12日のコンテンツです. 結論 Raspberry Pi + ROS + pigpio + Motor Driver + TAMIYA TOY = ROS-ROBOT さすがに雑に書...
ROSRaspberryPiのROSでmp3を再生する
sound_play ROSで音を再生しようする場合, sound_playパッケージを使うのが一般的なようです. sound_playパッケージは次のコマンドでインストールできます(kineticの場合). sudo apt-ge...
ROSカムロボの記事一覧まとめ
タミヤのカムロボの改造記事が増えてきたので, このあたりで記事をまとめてみます. まず, 今回紹介するカムロボの改造ではRaspberry PiとROS(プログラミング言語は主にC++とPython)を使っています. これらのデバイスや技...
ROSROSでM5StackのIMUを使う
今回はM5StackをROSのIMUセンサモジュールとして使っていきます. M5Stackにはいくつか種類がありますが, 今回はIMUを内蔵しているM5Stack Grayを使用します. 基本的には, M5StackのIMU用のサン...
ROSROSでNeopixelを使う(pigpio使用)
この前, Neopixelをpigpioからコントロールする方法を紹介しました. 今回はこれを利用して, ROSからNeopixelを制御します. 今回は次の2つのノードを立ち上げます. rainbow_talker : 光らせたい色...
ROSWebブラウザからgeometry_msgs/TwistをPublishする
rosbridge_suiteを使うことで,ウェブブラウザからトピックのPublish/Subscribeを行うことができます. ただ,サンプルとして公開されているhtmlはstd_msgs/Stringばかり対象にしていたので,今回はtu...
ROSROSのコンソールにノード名を表示する
ROSではROS_INFOなどの専用の関数を使ってprintfのようにコンソールに情報を表示します． ROS_INFOはデフォルトではメッセージの種類(INFOやERRORなど)と時間とメッセージの内容しか表示されません． プログラムをデバ...
ROSRaspberryPiのROSからTB6612でDCモータを制御する
2020/03/11 のRepositoryの更新に伴い，推奨された方法ではなくなりました． Repositoryは次のように更新されました． pigpio.yamlの廃止 wheels_listenerを追加し，L298NとTB...