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しっぽの力学

しっぽロボットの力学についての考察です.この考察を改良に活かしていきます. しっぽの構造 現在開発中のしっぽは次の手順で動きます. プーリーが糸を引っ張る 末端のディスクが引かれる バネが圧縮される バネを介して他のディスクに力...
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しっぽロボットを作って癒されよう

Results こんな感じのもふもふを作ってみました. Motivation 目的はQooboみたいな尻尾を作って癒されることです. きっかけはGetNaviで公開されていた試作品で,これを見たときに「これなら作れそうだな」と(...
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ZMPと転倒条件

今回はロボットの転倒条件と転倒を回避する手法について話していきます. モデル化 まず,次のようなモデルを仮定します. ロボットの質量: \(m\) ロボットの重心位置: \(x_g\) 床反力の垂...
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市販されているロボット達の紹介ムービーまとめ

新型コロナウイルスの影響でNT京都2020はネット上での開催になりました.出展者は「なんか作ってみた」ものの紹介ムービーをアップロードする形式で,僕の場合はカムロボの紹介ムービーを作ろうと思いました. ところが,僕は紹介ムービーを作ったこと...
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カムロボ の頭を回して見た

Tsukuba Mini Maker Faire 2020に向けて行なった,カムロボの頭を回す改造について説明していきます.最終的には下の動画のように首と腕を動かすことができます.また,設計したCADがGrabCADで公開しています. ...
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RaspberryPi のセットアップでよくやってること

RaspberryPiのセットアップをしている時に, いつも参照しているメモ書きを公開してみました. コマンドラインで設定しているものが多いですが,GUIで設定する方が簡単な時もあります. Save OS image in SD car...
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ロボットの脚の付き方

ロボットには脚を使って運動するものが数多く開発されています. この脚の体への付き方は1つではありません. 今回はこの脚の付き方について考えていきます. 今回は論理的な裏付け無しで話している箇所が多くあるので, 参照できる文献があれば教えてく...
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