C/C++

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Sublimetext に Uncrustify を導入する

ソースコードを整形してくれるUncrustifyをSublimetextに導入したので, そのやり方を残しておきます. 基本的には英語のテキストのそのままの内容です. 僕の場合はMacでしたが, Windowsの方も適宜読み替えて設定してく...
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リアルタイムでの外れ値の除外

ロボットでデータを計測していると,外れ値と呼ばれる大きなノイズの影響を受けた値が出てきます. 外れ値の影響はデジタルローパスフィルタで除外しきれない場合が多いです. フィルタの次数を大きくすることで,外れ値の影響は小さくすることはできます...
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ログの書き出しにはmapを使おう

C++ にはmapというクラスが用意されています.このクラスは, vector のようにindexで配列の要素にアクセスするのではなく,キーと呼ばれる「名前」でデータを呼び出すことができます.このmapクラスはログをファイルに書き出す場合に...
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std::coutで改行させない方法

C++ でターミナルに出力する時に重宝するのがstd::coutです. 多くのターミナルでは改行する際に,文字列が表示されます. ただし, といったように, std::cin の入力の前に改行したくない場合にはstd::flushを...
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C/C++からpipeを使ってmp3 を再生する

Raspberry Pi でロボットを開発してる時に,音を鳴らせたいなーと思って実装してみました. 純粋にC/C++だけでmp3を再生しようとすると大変なので,今回はpipeを利用します. 「パイプとは、通常のファイルの入出力と同じような操...
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Raspberry Pi でアナログ値を計測する

Raspberry PiはArduinoと違いADコンバータを内蔵していないため,アナログ値を取得するには外部のADコンバータから値を取得する必要があります. 研究室に転がっていたmcp3208を使ってアナログ値を計測していきます. 元...
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