カムロボの記事一覧まとめ

ROS

タミヤのカムロボの改造記事が増えてきたので, このあたりで記事をまとめてみます.
まず, 今回紹介するカムロボの改造ではRaspberry PiROS(プログラミング言語は主にC++Python)を使っています. これらのデバイスや技術に馴染みのない方はタミヤさんから公式に発売されているmicro:bit同梱のキットから手をつけることをお勧めします. とはいえ記事を読んでもらえれば, プログラムやロボット工学をマスターするとどんなことができるのかが分かります. 初学者の方は技術的なところは読み飛ばして, 図や動画を楽しんでください.

テレオペ導入編

ROSとRaspberry Piとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[構想編]
これからROSとRaspberry Piを使ってラジコンを作っていきます. ROSはロボット開発を簡単にするツールの1つで, Raspberry Piは最も有名なシングルボードコンピュータです.動機は2つあって, ROSを勉強するための...
ROSとRaspberry Piとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[ROSインストール編]
前回はカムロボの遠隔操作に必要なものについての話をしました. 今回はRaspberry PiにROSをインストールしていきます.スクラッチで作ろうとすると, UbuntuのインストールとROSのインストールの両方が必要になりますが, R...
ROSとRaspberry Piとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[電気回路編]
前回はRaspberry PiにROS入りのOSをインストールしました. 今回はモータを動かすための回路を作っていきます. タミヤのカムロボットはDCモータを使って左右の無限軌道を個々に動かしています.DCモータはタミヤのおもちゃでよく使...
ROSとRaspberry Piとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[モータ駆動編]
前回はモータを動かすための回路を組みました. 今回はROSを立ち上げてモータを動かします.Raspberry Piを起動し, 本プロジェクトをcatkin_wsにダウンロードしビルドします.cd ~/catkin_ws/srcgi...
ROSとRaspberry Piとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[遠隔操作編]
前回はROSを使ったモータのテストを行いました. 今回はいよいよロボットを遠隔操作していきます.Obtain Camera Image with Web Brower遠隔操作をする前に, カメラのテストを行います.初めにカメラ用(...

武装編

電動輪ゴム銃を作ろう
モチベーションタミヤのカムロボに何か武器を搭載したいと思い, 今回は輪ゴム銃を開発しました. BB弾の電動ガンも考えたんですが, 威力, 電圧, 価格が共に高いので, 輪ゴム銃を採用しました.かなり長い内容になっているので, 先に...
電動輪ゴム銃を作る[送りねじ式]
前回, 回転翼式の輪ゴム銃を作成した後にこんな作例を見つけてしまいました.非常に単純な構造で目から鱗が落ちました. 今回はこの「送りネジ式」の輪ゴム銃を作成していきます.送りネジ式の輪ゴム銃の仕組みは非常に簡単で, ネジに引っ掛...

その他

モータドライバTB6612の詳細な解説です.

RaspberryPiのROSからTB6612でDCモータを制御する
カムロボットで使用したDCモータの制御用プログラムの解説です.RaspberryPiとTB6612との配線はカムロボットでの配線を見てください.まず,TB6612の入出力の関係は次の表の通りです.TB6612は1つのモータ当たり3つの...

目を虹色に光らせることができます.

ROSでNeopixelを使う(pigpio使用)
この前, Neopixelをpigpioからコントロールする方法を紹介しました. 今回はこれを利用して, ROSからNeopixelを制御します.今回は次の2つのノードを立ち上げます.rainbow_talker : 光らせたい色...
タミヤのカムプログラミングロボットのモデルを公開しました
GrabCADでタミヤのカムプログラミングロボットのモデルを公開しました.発売から2年弱経っていますが,CADデータは誰も作っていなかったようなので, 製作しました.ノギスと取り扱い説明書の図に基づいて作ったので,寸法の正確さ...

モータ制御のトピックにgeometry_msgs/Twistを使っています.

Webブラウザからgeometry_msgs/TwistをPublishする
rosbridge_suiteを使うことで,ウェブブラウザからトピックのPublish/Subscribeを行うことができます.ただ,サンプルとして公開されているhtmlはstd_msgs/Stringばかり対象にしていたので,今回はtu...

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