botamochi6277

ROS

ROSのコンソールにノード名を表示する

ROSではROS_INFOなどの専用の関数を使ってprintfのようにコンソールに情報を表示します． ROS_INFOはデフォルトではメッセージの種類(INFOやERRORなど)と時間とメッセージの内容しか表示されません． プログラムをデバ...
2019.04.22
ROS
ROS

RaspberryPiのROSからTB6612でDCモータを制御する

カムロボットで使用したDCモータの制御用プログラムの解説です． RaspberryPiとTB6612との配線はカムロボットでの配線を見てください． まず，TB6612の入出力の関係は次の表の通りです．TB6612は1つのモータ当たり3つの...
2019.04.16
ROS
Fusion360

GoProマウント用M5Stackジョイント

Arduinoのように使えるM5StackをGoProのマウントに接続するためのジョイントを作成しました．モデルはGrabCadで公開しています． 厚さ3mmの板をレーザーカッターで加工し，接着剤で固定して使います．M5StackにはM3...
2019.03.19
Fusion360
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[遠隔操作編]

Obtain Camera Image with Web Brower 遠隔操作をする前に，カメラのテストを行います． 初めにカメラ用(+遠隔操作用)のパッケージをダウンロードしてビルドします． cd ~/catkin_ws/src s...
2019.03.15
ROS
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[モータ駆動編]

今回はROSを立ち上げてモータを動かします． RaspberryPiを起動し，本プロジェクトをcatkin_wsにダウンロードしビルドします． cd ~/catkin_ws/src git clone git@gitlab.com:bo...
2019.03.14
ROS
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[電気回路編]

タミヤのカムロボットはDCモータを使って左右の無限軌道を個々に動かしています． DCモータはタミヤのおもちゃでよく使われている乾電池で動くモータです． RaspberryPiやArduinoでDCモータを制御するためにはモータドライバICと...
2019.03.13
ROS
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[ROSインストール編]

今回はRaspberryPiにROSをインストールしていきます． スクラッチで作ろうとすると，UbuntuのインストールとROSのインストールの両方が必要になりますが， ROSがインストール済みになっているRaspberryPi用のUbun...
2019.03.12
ROS
ROS

ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[構想編]

これからROSとRaspberryPiを使ってラジコンを作っていきます． 動機は2つあって，ROSを勉強するための安価なプラットフォームが欲しかったことと，作った後に楽しく遊べるものが欲しかったことです． 機械的，電気的な構造はHIRA...
2019.03.11
ROS
MATLAB

MATLABでPIDコントローラをサクッと設計する

ロボットで何かをコントロールしようとした時に，はじめに候補に上がるのがPIDコントローラです． このコントローラを設計とは，Kp,Ki,Kdの3つの定数の調整になります． 学生がよく使うMatlabでは検索するとすぐに専用のページが出てき...
2019.02.05
MATLAB
Arduino

M5stackでIMUを2個同時に使う

M5stack でIMUであるMPU9250を2つ使うプログラムを開発しました． 通信はI2Cを使っています． ベースはM5stack内のサンプルコードですが， ライブラリ内のMPU9250クラスはアドレスの変更に対応していなかったので，ク...
2018.12.01
Arduino
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