botamochi6277

Unity

UnityでPID制御を使って位置と姿勢をコントロールする

空中に浮かんでいるオブジェクトをインタラクティブに動かしたかったため,PID制御を使って実装してみました. 宙に浮かんでいる謎物体を対象にしているため,力とトルクは任意の方向に発揮できるという前提で組んでいます. 移動中に衝突が発生しない,...
Robotics

Qoobo を分解してみました

ユカイ工学さんの Qoobo のジャンク品を入手したので分解してみました. まずは外側の毛皮カバーを外します. 次にお尻のパーツを外します.電源コネクタ側はシールで,スイッチ側はスイッチカバーで隠れているのでそれ...
Unity

Oculus Quest で Unity の XR-Interaction-Toolkit-Examples を試してみました

Unity で Oculus Quest の開発をしようとすると Oculus Integrationを使うのが一般的です.その一方で Unity は XR 用のツールキットを用意しています.今回はそのサンプルである XR-Interact...
ROS

ros2-web-bridge を試してみました

ros2-web-bridge は ros2 で rostopic を web 経由でやりとりするためのパッケージです. ros1 の時の ros-bridge_suite や roswww の代わりとして使えそうなので,今回試してみました...
Electronics

Wio Terminal フォトレビュー

Seeed 社から Wio Terminal をいただいたので,簡単にレビューしていきます. Unbox Wio Terminal の箱はこんな感じで Raspberry Pi 4 の箱よりもやや大きめです. 中身は Wio Te...
ROS

ROS2 で USB カメラを使う方法

ROS1 で USB カメラを使うときは,uvc_cameraを使うのが一般的です.ところが,uvc_camera は ROS2 に対応していません.今回は ROS2 のパッケージを探して試してみました. ROS Index のパッケージ...
C/C++

C++ の Constant Function ってなに?

A. const で呼び出した class の member function で使う "read-only" な function です. もっと詳しく言うと, constant function の中では メンバ変数を変更できない...
Arduino

M5Atom でのサーボの動かし方

M5Atom でサーボモータを動かします. まず配線は次の単純なものです. M5Atom Servo G21 -- Orange (SIG) 5V -- RED (V+) GND -- Brown (GND) ...
Electronics

Amazonで買える格安サーボQuimatを試してみた

Amazon で買える10個で2000代の格安サーボのQuimatを買ってみました. 届いた時のパッケージはシンプルな箱の中でした.この中にサーボ10個が個別の袋に入っています. 寸法は穴の寸法も含めて,sg90などの9gマイクロ...
Misc

Maker Faire Tokyo 2020 に行ってきました

8/3--4 に開催されたMaker Faire Tokyo 2020に行ってきました. 今回は新型コロナの影響でかなり特殊な形態になっています. 基本的に混んでいるブースは後回しにして,会場を3往復ぐらいして気になったものを見ていくとい...
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