botamochi6277

RaspberryPi で Ubuntu をヘッドレス起動する

Raspberry Pi 4 で Ubuntu 20.04 LTS をモニターやキーボード無しのヘッドレス起動した時のまとめです． OS の準備 Raspberry Pi に電源を入れるまでは以下の通りの一般的な手順で行います． O...

近藤科学製パーツのCADデータの作成と公開を始めました

近藤科学さんはホビー用のロボット用サーボモータやジョイントパーツの設計や販売をしている会社です．二足ロボット競技会， ROBO-ONEのスポンサーの1つでもあります．近藤科学さんはサーボモータなど一部のパーツの3DCADデータは公開し...

UnityでAwakeでAwakeする時のお話

Unity ではコンポーネントの間で Awake() や Start() などの呼び出し順序が保証されていません．そのため次のような問題が発生します. 例として，class A はメンバクラスとして class B を持ち，class ...

Unityで Instance 直後のメソッドの呼び出しによるエラー

Unityで開発をする中につまづいてしまったポイントを紹介していきます．今回は Instance 後のメソッドの呼び出しについて解説していきます．今回のポイントは関数の呼び出し順序なので，Unity 公式の呼び出し順序表を貼っておきます...

RaspberryPiとROSでサーボモータを動かす

ROSとpigpiodを連携させて，Raspberry Piでサーボモータを動かします．基本的な方法はDCモータでやった方法と一緒です．違うのは pigpio への指令が set_PWM_dutycycle() から set_servo...

作りたいものリスト2020

作りたいものリスト2020年版です．アイデアを忘れないように残しておきます．「俺の方が早く作ってやるぜ! ヒャッハー!」って方がいらっしゃたら，どうぞご自由にお作りください，負けませんよ．カムロボのROS2化 Kondoのサーボモー...

ZMPと転倒条件

今回はロボットの転倒条件と転倒を回避する手法について話していきます．モデル化まず，次のようなモデルを仮定します．ロボットの質量: \(m\) ロボットの重心位置: \(x_g\) 床反力の垂...

市販されているロボット達の紹介ムービーまとめ

新型コロナウイルスの影響でNT京都2020はネット上での開催になりました．出展者は「なんか作ってみた」ものの紹介ムービーをアップロードする形式で，僕の場合はカムロボの紹介ムービーを作ろうと思いました．ところが，僕は紹介ムービーを作ったこと...

PCBを作る人のためのインジケーター比較

インジケーターは機械の状態がどうなっているのかを示してくれるランプのことです．電源を入れた時に光るLEDはその最たる例になります．充電がなくなってきたら赤で充電完了で緑に光ったりするデバイスなどもあります． PCB(電子基板)を設計する時...

ハウンド(誘導弾)の追尾シミュレーション

ジャンプSQ 2020年 4月号のワールドトリガーで蔵内隊員が誘導弾(ハウンド)の機能について詳細な解説をしてくださったので，実際に検証してみます．蔵内隊員の解説では，誘導弾の誘導性能を調整することで弾を散らしたり集中させたりすることがで...

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