botamochi6277

未分類

作りたいものリスト2020

作りたいものリスト2020年版です.アイデアを忘れないように残しておきます.「俺の方が早く作ってやるぜ! ヒャッハー!」って方がいらっしゃたら,どうぞご自由にお作りください, 負けませんよ. カムロボのROS2化 Kondoのサーボモー...
Robotics

ZMPと転倒条件

今回はロボットの転倒条件と転倒を回避する手法について話していきます. モデル化 まず,次のようなモデルを仮定します. ロボットの質量: \(m\) ロボットの重心位置: \(x_g\) 床反力の垂...
Robotics

市販されているロボット達の紹介ムービーまとめ

新型コロナウイルスの影響でNT京都2020はネット上での開催になりました.出展者は「なんか作ってみた」ものの紹介ムービーをアップロードする形式で,僕の場合はカムロボの紹介ムービーを作ろうと思いました. ところが,僕は紹介ムービーを作ったこと...
Electronics

PCBを作る人のためのインジケーター比較

インジケーターは機械の状態がどうなっているのかを示してくれるランプのことです.電源を入れた時に光るLEDはその最たる例になります.充電がなくなってきたら赤で充電完了で緑に光ったりするデバイスなどもあります. PCB(電子基板)を設計する時...
Python

ハウンド(誘導弾)の追尾シミュレーション

ジャンプSQ 2020年 4月号のワールドトリガーで蔵内隊員が誘導弾(ハウンド)の機能について詳細な解説をしてくださったので,実際に検証してみます. 蔵内隊員の解説では,誘導弾の誘導性能を調整することで弾を散らしたり集中させたりすることがで...
Events

六本木の森美術館でやっている未来と芸術展に行ってきました

六本木の森美術館で行われている「未来と芸術展:AI、ロボット、都市、生命――人は明日どう生きるのか」に行ってきました.1エンジニアとして興味深くまた,考えさせらせる展示でした.写真OK,公開OKということだったので印象的だったものを紹介して...
Events

Tsukuba Mini Maker Faire 2020 反省会

Makerのみなさん,Tsukuba Mini Maker Faire 2020 (TMMF2020)お疲れ様でした.また,来場してくださった方々ありがとうございました. 僕が出展していたカムロボのブースでも子供達を中心に多くの方々に楽し...
Robotics

カムロボ の頭を回して見た

Tsukuba Mini Maker Faire 2020に向けて行なった,カムロボの頭を回す改造について説明していきます.最終的には下の動画のように首と腕を動かすことができます.また,設計したCADがGrabCADで公開しています. ...
Events

Maker Faire 持ち物リスト

もうすぐ Tsukuba Mini Maker Faire 2020 です.買い忘れがないか確認するために持ち物の確認を行なっていきます. からあげさんの記事とNT(ニコニコ技術部)系のイベントに参加した時の経験を元にリストを作っています....
Unity

物理エンジンの接触判定トラブル(すり抜けとゴースト衝突)

VRゲームの開発時に遭遇した衝突判定のトラブルについて解説していきます.環境はUnityを想定していますが,UEやGazeboなどの他のシミュレーション環境でも発生する一般的な問題です. 衝突判定の基本 Unityの接触判定はUn...
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