ROS ROSのコンソールにノード名を表示する
ROSではROS_INFOなどの専用の関数を使ってprintfのようにコンソールに情報を表示します．
ROS_INFOはデフォルトではメッセージの種類(INFOやERRORなど)と時間とメッセージの内容しか表示されません．
プログラムをデバ...
ROS 
ROS RaspberryPiのROSからTB6612でDCモータを制御する
カムロボットで使用したDCモータの制御用プログラムの解説です．
RaspberryPiとTB6612との配線はカムロボットでの配線を見てください．
まず，TB6612の入出力の関係は次の表の通りです．TB6612は1つのモータ当たり3つの...
Fusion360 GoProマウント用M5Stackジョイント
Arduinoのように使えるM5StackをGoProのマウントに接続するためのジョイントを作成しました．モデルはGrabCadで公開しています．
厚さ3mmの板をレーザーカッターで加工し，接着剤で固定して使います．M5StackにはM3...
ROS ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[遠隔操作編]
Obtain Camera Image with Web Brower
遠隔操作をする前に，カメラのテストを行います．
初めにカメラ用(+遠隔操作用)のパッケージをダウンロードしてビルドします．
cd ~/catkin_ws/src
s...
ROS ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[モータ駆動編]
今回はROSを立ち上げてモータを動かします．
RaspberryPiを起動し，本プロジェクトをcatkin_wsにダウンロードしビルドします．
cd ~/catkin_ws/src
git clone git@gitlab.com:bo...
ROS ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[電気回路編]
タミヤのカムロボットはDCモータを使って左右の無限軌道を個々に動かしています．
DCモータはタミヤのおもちゃでよく使われている乾電池で動くモータです．
RaspberryPiやArduinoでDCモータを制御するためにはモータドライバICと...
ROS ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[ROSインストール編]
今回はRaspberryPiにROSをインストールしていきます．
スクラッチで作ろうとすると，UbuntuのインストールとROSのインストールの両方が必要になりますが，
ROSがインストール済みになっているRaspberryPi用のUbun...
ROS ROSとRaspberryPiとタミヤのカムロボットでラジコンを作ろう[構想編]
これからROSとRaspberryPiを使ってラジコンを作っていきます．
動機は2つあって，ROSを勉強するための安価なプラットフォームが欲しかったことと，作った後に楽しく遊べるものが欲しかったことです．
機械的，電気的な構造はHIRA...
MATLAB MATLABでPIDコントローラをサクッと設計する
ロボットで何かをコントロールしようとした時に，はじめに候補に上がるのがPIDコントローラです．
このコントローラを設計とは，Kp,Ki,Kdの3つの定数の調整になります．
学生がよく使うMatlabでは検索するとすぐに専用のページが出てき...
Arduino M5stackでIMUを2個同時に使う
M5stack でIMUであるMPU9250を2つ使うプログラムを開発しました．
通信はI2Cを使っています．
ベースはM5stack内のサンプルコードですが， ライブラリ内のMPU9250クラスはアドレスの変更に対応していなかったので，ク...